I robot di saldatura sono robot industriali impegnati nella saldatura (compreso il taglio e la spruzzatura).Secondo l'International Organization for Standardization (ISO)Industrial Machines, l'uomo è definito come un robot di saldatura standard, un robot industriale è un operatore di controllo automatico versatile, programmabile (manipolatore) con tre o più assi programmabili per l'automazione industriale.Per adattarsi a diversi usi, l'ultimo albero del robot ha un'interfaccia meccanica, solitamente una flangia di collegamento, che può essere dotata di diversi strumenti o attuatori finali.I robot di saldatura sono robot industriali le cui flange dell'ultimo asse sono dotate di pinze per saldatura o pistole per saldatura (taglio) in modo che possano essere saldate, tagliate o spruzzate a caldo.

Con lo sviluppo della tecnologia elettronica, della tecnologia informatica, del controllo numerico e della robotica, dei robot di saldatura automatica, da quando gli anni '60 hanno iniziato ad essere utilizzati nella produzione, la sua tecnologia è diventata sempre più matura, principalmente ha le seguentivantaggi:

1) Stabilizzare e migliorare la qualità della saldatura, può riflettere la qualità della saldatura in forma numerica;

2) Migliorare la produttività del lavoro;

3) Migliorare l'intensità del lavoro dei lavoratori, può lavorare in ambienti dannosi;

4) Ridurre i requisiti per le capacità operative dei lavoratori;

5) Ridurre il ciclo di preparazione della modifica e del cambio del prodotto, ridurre il corrispondente investimento in attrezzature.

Pertanto, in tutti i ceti sociali è stato ampiamente utilizzato.

Il robot di saldatura comprende principalmente due parti: robot e apparecchiature di saldatura.Il robot è costituito da un corpo robot e da un armadio di controllo (hardware e software).L'attrezzatura di saldatura, prendendo come esempio la saldatura ad arco e la saldatura a punti, è composta da alimentazione elettrica per saldatura (compreso il suo sistema di controllo), trainafilo (saldatura ad arco), pistola per saldatura (morsetto) e così via.Per i robot intelligenti, dovrebbero esserci anche sistemi di rilevamento, come sensori laser o telecamere e relativi controlli.

Diagramma del robot di saldatura

I robot di saldatura prodotti in tutto il mondo sono fondamentalmente robot articolari, la stragrande maggioranza dei quali ha sei assi.Tra questi, 1, 2, 3 assi possono inviare l'utensile finale in diverse posizioni spaziali, mentre 4, 5, 6 assi per risolvere le diverse esigenze di postura dell'utensile.Esistono due forme principali di struttura meccanica del corpo del robot di saldatura: una è una struttura a parallelogramma e l'altra è una struttura laterale (oscillante).Il principale vantaggio della struttura laterale (oscillante) è l'ampia gamma di attività dei bracci superiore e inferiore, che consente allo spazio di lavoro del robot di raggiungere quasi una sfera.Di conseguenza, il robot può lavorare a testa in giù su rack per risparmiare spazio sul pavimento e facilitare il flusso di oggetti a terra.Tuttavia, questo robot laterale, 2 e 3 assi per la struttura a sbalzo, riduce la rigidità del robot, generalmente adatto a robot di carico minore, per saldatura ad arco, taglio o spruzzatura.Il braccio superiore del robot a parallelogramma è azionato da una leva.La leva forma due lati di un parallelogramma con il braccio inferiore.Quindi si chiama.Lo sviluppo iniziale dello spazio di lavoro del robot a parallelogramma è relativamente piccolo (limitato alla parte anteriore del robot), è difficile appendere il lavoro a testa in giù.Tuttavia, il nuovo robot a parallelogramma (robot parallelo) sviluppato dalla fine degli anni '80 è stato in grado di estendere lo spazio di lavoro nella parte superiore, posteriore e inferiore del robot, senza la rigidità del robot di misurazione, quindi è stato ampiamente prestato attenzione.Questa struttura è adatta non solo per robot leggeri ma anche pesanti.Negli ultimi anni, i robot per saldatura a punti (carico da 100 a 150 kg) scelgono principalmente robot con struttura a parallelogramma.

Ciascuno degli alberi dei due robot di cui sopra viene utilizzato per il movimento oscillante, quindi il servomotore è azionato da un riduttore a ruota ad ago oscillante (RV) (da 1 a 3 assi) e un riduttore armonico (da 1 a 6 assi).Prima della metà degli anni '80, i robot elettrici erano alimentati da servomotori CC e dalla fine degli anni '80 i paesi sono passati ai servomotori CA.Poiché i motori a corrente alternata non hanno spazzole di carbone, buone caratteristiche dinamiche, in modo che il nuovo robot non solo abbia un basso tasso di incidenti, ma anche il tempo esente da manutenzione notevolmente aumentato, oltre a (meno) la velocità è anche veloce.Alcuni nuovi robot leggeri con carichi inferiori a 16 kg hanno una velocità di movimento massima di oltre 3 m/s al loro punto centrale dell'utensile (TCP), posizionamento accurato e vibrazioni ridotte.Allo stesso tempo, l'armadio di controllo del robot ha utilizzato anche un microcomputer a 32 bit e un nuovo algoritmo, in modo che abbia la funzione di ottimizzare il percorso stesso, avvicinando la traiettoria alla traiettoria di insegnamento.

peculiarità

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La saldatura a punti non è molto impegnativa per i robot di saldatura.Perché la saldatura a punti richiede solo il controllo del punto, poiché per le pinze di saldatura tra il punto e il punto di movimento la traiettoria non è un requisito rigoroso, il che è il robot può essere utilizzato solo per la saldatura a punti al più presto.Il robot per saldatura a punti non solo ha una capacità di carico sufficiente, ma anche nella velocità di spostamento da punto a punto è veloce, l'azione dovrebbe essere regolare, il posizionamento dovrebbe essere accurato, al fine di ridurre il tempo di spostamento, sollevare

Alta produttività.La capacità di carico richiesta da un robot per saldatura a punti dipende dalla forma del morsetto di saldatura utilizzato.Per le pinze di saldatura separate dai trasformatori è sufficiente un carico di robot da 30 a 45 kg.Tuttavia, da un lato, questo tipo di pinza per saldatura è dovuto alla lunga linea del cavo secondario, la perdita di potenza è elevata, non è favorevole al robot saldare le pinze per saldatura all'interno del pezzo, dall'altra parte , la linea del cavo oscilla con il movimento del robot, il danneggiamento del cavo è più rapido.Pertanto, l'uso della pinza di saldatura integrata è in progressivo aumento.Questa pinza di saldatura, insieme al trasformatore, ha una massa di circa 70 kg.Considerando che il robot dovrebbe avere una capacità di carico sufficiente, pinze saldate in una posizione di spazio per la saldatura a una grande accelerazione, vengono generalmente selezionati robot per impieghi gravosi con un carico da 100 a 150 kg.Per soddisfare i requisiti di spostamento rapido a breve distanza dei morsetti di saldatura durante la saldatura a punti continua.Il nuovo robot per impieghi gravosi aggiunge la capacità di completare lo spostamento di 50 mm in 0,3 secondi.Ciò pone requisiti più elevati per le prestazioni del motore, la velocità di calcolo e l'algoritmo del microcomputer.

Design strutturale

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Poiché il design del robot di saldatura è in un ambiente quasi piano e ristretto, al fine di garantire che il robot possa tracciare la saldatura della saldatura in base alle informazioni di deviazione del sensore dell'arco, il robot deve essere progettato con un movimento compatto e flessibile e lavoro stabile.In considerazione delle caratteristiche dello spazio ristretto, viene sviluppato un piccolo robot mobile di saldatura, in base alle caratteristiche di movimento di ciascuna struttura del robot, utilizzando un metodo di progettazione modulare, il meccanismo del robot è diviso in tre parti: piattaforma mobile su ruote, regolatore della torcia e sensore di arco.Tra questi, la piattaforma mobile su ruote a causa della sua inerzia, la risposta lenta, principalmente sul tracciamento grezzo della saldatura, il meccanismo di regolazione della torcia è responsabile del tracciamento preciso della saldatura, il sensore dell'arco per completare l'identificazione in tempo reale della deviazione della saldatura.Inoltre, il controller del robot e il driver del motore sono integrati nella piattaforma mobile del robot, rendendola più piccola.Allo stesso tempo, al fine di ridurre l'influenza della polvere sulle parti mobili in ambienti di saldatura difficili, viene utilizzata una struttura completamente chiusa per migliorare l'affidabilità^ofil suo sistema.

attrezzarsi

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L'attrezzatura di saldatura del robot di saldatura a punti, grazie all'uso di pinze di saldatura integrate, trasformatori di saldatura installati dietro le pinze di saldatura, quindi il trasformatore deve essere il più piccolo possibile.Per trasformatori più piccoli è possibile utilizzare una frequenza CA di 50 Hz e per trasformatori più grandi è stata utilizzata la tecnologia inverter per modificare la frequenza CA di 50 Hz in CA da 600 a 700 Hz, in modo da ridurre e ridurre le dimensioni del trasformatore.Dopo la pressione variabile può essere direttamente con saldatura AC da 600 a 700Hz, può anche essere rettificata, con saldatura DIRETTA.I parametri di saldatura sono regolati dal timer.Il nuovo timer è stato microcalcolato, quindi l'armadio di controllo del robot può controllare direttamente il timer senza la necessità di un'interfaccia aggiuntiva.Pinza per saldatura robotizzata per saldatura a punti, solitamente con pinza per saldatura pneumatica, pinza per saldatura pneumatica tra i due elettrodi del grado di apertura è generalmente di soli due tempi.E una volta regolata la pressione dell'elettrodo, non può essere modificata a piacimento.Negli ultimi anni è apparso un nuovo tipo di pinze per saldatura a punti servo elettriche.L'apertura e la chiusura delle pinze di saldatura è azionata da un servomotore e il feedback della targa codice consente di selezionare arbitrariamente e preimpostare l'apertura delle pinze in base alle effettive esigenze.E la forza di pressione tra gli elettrodi può essere regolata anche senza stadio.Questa nuova saldatrice a punti servo elettrica presenta i seguenti vantaggi:

1) Il ciclo di saldatura di ogni punto di saldatura può essere notevolmente ridotto, perché il grado di apertura delle pinze di saldatura è controllato con precisione dal robot, il robot tra il punto e il punto di movimento processo, le pinze di saldatura possono iniziare a chiudersi;

2) Il grado di apertura della pinza di saldatura può essere regolato in base alle condizioni del pezzo, purché non vi siano collisioni o interferenze per ridurre al minimo il grado di apertura, al fine di salvare il grado di apertura della pinza di saldatura, in ordine per risparmiare il tempo occupato dall'apertura e chiusura della pinza di saldatura.

3) Quando le pinze di saldatura sono chiuse e pressurizzate, non solo è possibile regolare la dimensione della pressione, ma anche quando sono chiuse, gli elettrodi vengono chiusi delicatamente, riducendo la deformazione da impatto e il rumore.

Robot per saldatura a punti FANUC R-2000iB

Applicazioni di saldatura

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